Moin,
dat is ganz simpel: ab Zulassungstag.
Aber Zulassung bekommt man nur wenn man von einer Versicherung schon die Bestätigung hat, dass die das Töff versichern werden. Früher war das die Deckungskarte, jetzt ist das eine Nummer die man der Zulassungsstelle geben muss und die das online abfragen. Also erst bei Versicherung die Nummer beantragen, dann Zulassung.
BTW KFZ-Steuer geht nur per Abbuchung/Dauerauftrag. Dafür muss man eine Vollmacht ausfüllen.
Die ganzen Unterlagen und Abläufe gibts online bei den Zulassungsstellen ..